为程序设计提供了三种方法:线形化编程、模块化编程、结构化编程。其中模块化编程是把程序分成若干个程序块，每个程序块含有一些设备和任务的逻辑指令。在组织块(OB1)中的指令决定控制程序的模块的执行。模块化编程中的功能(FC)或功能块(FB)控制着不同的过程任务，这些块相当于主循环程序的子程序。这种编程方法非常易于几个人同时编程，并且易于程序的调试和故障的查找。另外每次循环中不是所有的块都执行，只有需要时才调用相关的程序块，CPU得到了更有效的利用。因此我们在软件编程时采用了模块化编程方法，将大的任务分解成相对独立的小任务先分开进行编写和检测，**统一下载调试，大大的提高了程序编制和调试的速度。Siemens 6ES7461-1BA00-0AA0 Indramat Steuerleitung RKL4330 Festo Parallelgreifer 187872 HGPP-16-A-G2 Siemens 6ES5 431-8FA11 Bosch Power Supply NV-20/1F-D 1070078431-203SATO EHM CONT (GS) PCB - Rev1.5 H00422000 Bosch ZS-401 Siemens 6DC2002-8AC Lauer Bedienpanel EntelliPro C** Model: LHT-T40m-PBender Spannungsrelais Voltage Relay SUR353Z B93051Beckhoff AX2526-B200 S406BA-LB-520UCP-100 2RML78F32X00FBauer FU-D-E-230-002-DRBSVAHLE BLS 400-1-02 Siemens 6ES7 312-5BD01-0AB0 Lenze Getriebemotor EN 60034Fiessler PLSG1 Festo DGPL-50-300-PPV-A-KF-B Siemens 6ES5375-1LA71 Baumer OADM 20144/403836Siemens S5 6ES5434-4UA12 SensorTherm Metis MS09-0550-1400-113-139 BELL + HOWELL MVME 1600-001 Kollmorgen Servostar 346 S3060 1-NA