主、从控制器之间以spi接口连接，spi通讯速率为500kbit/s，因此有利于提高系统的快速性和实时性。

主站采用定时发送/接收模式，嵌入程序初始化时，启动spi发送，定时时间到，先接收一字节数据，然后发送下一字节数据。当所有报文发送完成后，暂停发送等待主程序处理报文，报文处理完后才启动下一轮发送。

从站采用中断接收/发送模式，进入中断服务程序后，先接收一字节数据，然后发送一字节数据，当所有报文接收完成后，对应的有相同字节的报文发送完成。此时从站停止接收报文，等待主程序处理接收到的报文，报文处理完后，又启动下一轮报文接收过程。

报文结构：stx+报文内容+etx+crc。

stx：报文起始代码，固定为02h。

报文内容：起始2个字节为命令字对应的ascii码，以区别不同的报文，后面为报文实际数据，全部采用ascii码。

etx：报文结束代码，固定为03h。Siemens 6SE7090-0XX84-0AD5

LUST U-DS 035.1 U-DS035.1 185-00578 

Siemens 6SE7021-3EB51 

Siemens 1FK7083-5AF71-1SV5-Z

Siemens C79040-A445-C9-03-86 + 6AM4935-0AB00-1AA0

Siemens 1PH6103-4NF46

Siemens 6SE7023-8TP60-Z

Siemens SITRANS LR460 7ML5426-0BF10-0CC0 

Telemecanique LC1 F500P7 

Beckhoff 6650 C6650-1009-0030 

B&R 8LSA55.E3030D000-0

Siemens 6DS1722-8BA 

Siemens 6SL3130-6TE23-6AA3 

Rexroth PV7-1A/40-45RE37MC3-16 

Siemens 6DS1315-8BB 

Siemens 6ES7315-6TH13-0AB0 

PT98A305 

SEW EURODRIVE Movitrac 31C370-503-4-00 

Indramat MAC090C-1-GD-4-C/110-A-