主、从控制器之间以spi接口连接，spi通讯速率为500kbit/s，因此有利于提高系统的快速性和实时性。主站采用定时发送/接收模式，嵌入程序初始化时，启动spi发送，定时时间到，先接收一字节数据，然后发送下一字节数据。当所有报文发送完成后，暂停发送等待主程序处理报文，报文处理完后才启动下一轮发送。从站采用中断接收/发送模式，进入中断服务程序后，先接收一字节数据，然后发送一字节数据，当所有报文接收完成后，对应的有相同字节的报文发送完成。此时从站停止接收报文，等待主程序处理接收到的报文，报文处理完后，又启动下一轮报文接收过程。报文结构：stx+报文内容+etx+crc。stx：报文起始代码，固定为02h。报文内容：起始2个字节为命令字对应的ascii码，以区别不同的报文，后面为报文实际数据，全部采用ascii码。etx：报文结束代码，固定为03h。Siemens 6SE7090-0XX84-0AD5LUST U-DS 035.1 U-DS035.1 185-00578Siemens 6SE7021-3EB51Siemens 1FK7083-5AF71-1SV5-ZSiemens C790