滤池的恒水位控制如图 1 所示。 每个滤池将滤池水位检测值和水位设定值进行比较，得到水位偏差信号Δe，经 PID 运算后 把输出信号送给输出附加处理程序，再输出给出水阀的伺服电机以控制出水阀的开度。开度 增大的数值是由一定累积时间内水位上升的速度及水位偏差共同决定的。若进水流速越快， 出水阀开度就越大，反之越小。PID 运算的目标是把水位保持在设定值，附加值可作为补偿 添加到输出控制中。输出附加处理程序是把 PID 的运算结果按一定的规律输出给清水阀伺 服电机Varian Profibus Interface 03664039/01