镗孔专用机床加工零件的上料、下料中 ,机械 手采用关节结构 ,各动作由液压驱动 ,并由电磁阀控 制。具体动作顺序如下 : 原始位置 →手指夹紧(抓住卡盘上的工件) →松 卡盘 →手腕左移(从卡盘上卸下已加工好的工件) → 小手臂上摆 →大手臂下摆 →手指松开 (工件放回料 架) →小手臂收缩 →料架转位 →小手臂伸出 →手指 夹紧(抓住未加工零件) →大手臂上摆(取送工件) → 小手臂下摆 →手腕右移 (将工件装到机床的主轴卡 盘中) →卡盘收紧 →手指松开 ,等待加工。APPLIED MATERIAL 0020-08621