功能流程图的单流程结构形式简单，如图1所示，其特点是：每一步后面只有一个转换，每个转换后面只有一步。各个工步按顺序执行，上一工步执行结束，转换条件成立，立即开通下一工步，同时关断上一工步。用顺序控制指令来实现功能流程图的编程方法，在前面的章节已经介绍过了，在这里将重点介绍用中间继电器M来记忆工步的编程方法。在图1中，当n-1为活动步时，转换条件b成立，则转换实现，n步变为活动步，同时n-1步关断。由此可见，第n步成为活动步的条件是：Xn-1=1，b=1；第n步关断的条件只有一个Xn+1=1。确定输入/输出点数并选择PLC型号1）输入信号位置检测信号：下限、上限、右限、左限共4个行程开关，需要4个输入端子。“无工件检测”信号：用光电开关作检测元件，需要1个端子。“工作方式”选择开关：有手动、单步、单周期和连续4种工作方式，需要4个输如端子。手动操作：需要有下降、上升、右移、左移、加紧、放松6个按钮，也需要6个输入端子。自动工作：尚需启动、正常停车、紧急停车3个按钮，也需要3个输入端子。以上共需要18个输入信号。2）输出信号PLC的输出用于控制机械手的下降、上升、右移、左移、加紧、放松以三