故其本身误差远远小于 0.5mm，引起定位误差较大的真正原因是由于伺服电机起停不够平滑， 停车时抖动， 故要根据伺服电机的起停速度调整合适的速度环、位置环增益与加减速时间，调试过程如下：a）将位置环增益即先设在较低值，然后在不产生异常响声和振动的前提下，逐渐增加速度环的增益至**值。b）逐渐降低速度环增益值，同时加大位置环增益。在整个响应无超调、无振动的前提下，将位置环增益设至**。c）速度环积分时间常数取决于定位时间的长短，在机械系统不振动的前提下，尽量减小此值。d）随后对位置环增益、速度环增益及积分时间常数进行微调，找到**值。e）适当调整位置指令一次滤波时间常数。装置由中国纺织工业设计院 设计，采用国内开发的以醋酸锑为催化剂、二氧化钛（TiO2 ） 为消光剂、精对苯二甲酸（PTA）和乙二醇(EG)为原料的直接 酯化，连续缩聚的五釜流程工艺路线，生产纤维级半消光聚酯 切片。正常情况下消光剂每天配制一批。消光剂配制系统中的 重要设备离心机选用的是LW350HQ型卧式离心机，采用欧姆龙 可编程控制器进行自动控制，本文将重点讨论PLC在离心机系 统中的应用技术。Pfeiffer Vacu