其目的是维护一个全局一致的物理或逻辑时钟，以使系统中的消息、事件及各节点与时间有关的行为有一个全局一致的解释，以确保节点发送和接收消息在时间逻辑上是完全正确的。在分布式系统中，不同的节点需要精度统一的时钟，由于没有全局的系统节拍，就很难获得精确的时钟同步，CAN总线作为一种典型的分布式控制系统具有实时性高的特点，其系统中实时数据传输的正确性不仅依赖于计算的逻辑结果，还与计算结果产生的时间有关。为了满足CAN总线消息传输的实时性与可预测性，需要根据实际系统的要求选定恰当的时间调度算法，但是由于CAN总线是基于事件触发机制的多主系统，而且**宽带只有1Mb/s，所以在研究“后期协商”时钟同步算法的基础上Siemens 6DS1326-8BBSiemens 6ES7 157-0AD81-0XA0ABB 3HAC24242-1 DSQC369Siemens IP252 9AC9100-2AA07Siemens IP252 9AC9100-2AA00Siemens 9AC9100-2AA05Siemens 6FX1127-3AA00BOSCH SK500 1070 056515-405Bosch