时间主节点以一定的波特率每隔一个基本周期发出一个同步帧给网络上的各个从节点，并通过单片机的定时器实现，因为在单片机的后台程序循环中没有其他任务，因此可以认为同步帧的发送是等间隔的。3) 各个从节点接收到同步帧后纪录当时定时器的值并存储到**存储空间，每相邻两个值的差即为该节点的一个基本周期的长度。然后随机取10个基本周期的值，然后分别与主节点的基本周期相减取差值，再求该10个值的平均值取整作为该从节点在特定波特率和特定。基本周期下的偏差，用同样的方法将所有节点的偏差取平均值取整后作为相应的波特率和基本周期下的从节点的偏差。Artis CTM-1/32MBIEPhoenix Contact FL NP PND-4TX IB-LKSEW EURODRIVE WA30/T DRS71S4BE05/TFSEW EURODRIVE WAF20 DRS71S4Intel PBA 147013-005 SBC 8605A FCC A47CFR15JSiemens 6FX1144-0BA00ABB ACS600 ACN63400063 61316442Allen Bradley Kinetix VPL