在分布式控制系统中测量设备需要一个精确的实时时钟，但是由于没有全局的时钟节拍，使系统很难达到毫秒级的同步，提出了一种应用在总**的时钟同步协议，并且以CAN总线为例，分析了如何把“后期协商”时钟同步算法应用于CAN总线中，并且提出了一种改进的容错性“后期协商”同步算法，此算法提供了一定的容错能力，减少了同步开销。同步是时标或信号在频率和相位上保持某种严格的特定关系。时钟是由产生基准频率的信号发生器中的某种频率源以及相配套的输入、输出接口和控制电路等所组成的一整套具有特定同步时钟功能的综合体，在通信系统中控制定时的时间基准设备，并不是指日常生活中使用的钟表。SICK 30-FGS FGSE1800-21Siemens 6ES7 153-2BA01-0XB0Lenze Getriebe PP8QFB05CORB3INDRAMAT APRB 02-03-FWH + L Electronic GND VCC CPU 6514/a2H + L Electronic GND VCC CPU 6514/aKUKA 339-89 339-89.267Wilo Top-S30/5KUKA VIA VT8