为程序设计提供了三种方法:线形化编程、模块化编程、结构化编程。其中模块化编程是把程序分成若干个程序块，每个程序块含有一些设备和任务的逻辑指令。在组织块(OB1)中的指令决定控制程序的模块的执行。模块化编程中的功能(FC)或功能块(FB)控制着不同的过程任务，这些块相当于主循环程序的子程序。这种编程方法非常易于几个人同时编程，并且易于程序的调试和故障的查找。另外每次循环中不是所有的块都执行，只有需要时才调用相关的程序块，CPU得到了更有效的利用。因此我们在软件编程时采用了模块化编程方法，将大的任务分解成相对独立的小任务先分开进行编写和检测，**统一下载调试，大大的提高了程序编制和调试的速度。Siemens 6ES7461-1BA00-0AA0Indramat Steuerleitung RKL4330Festo Parallelgreifer 187872 HGPP-16-A-G2Siemens 6ES5 431-8FA11Bosch Power Supply NV-20/1F-D 1070078431-203SATO EHM CONT (GS) PCB - Rev1.5 H004220