本项目在初始调试的时候，没有做主机找零，结果调试的时候发现，机器运转的时间稍长，编码器的角度就和机械的位置对应产生累积偏差。为此，在程序中加上找零的一段，开机先找零，通过编码器的信号（中断采集）清零，因为零点和机械位置是始终对应的，所以不论数值偏了多少，每一圈零点都能将其纠正过来。伺服也同样存在位置偏移的问题，所以将伺服的零点设置在机械位置的**高点。开机即找到此零点。伺服与主机零点对应的机械位置是变化的，因此伺服在找完零点后立即反向找与主机零点位置的对应的起始位置，这个位置是由客户在屏上设定，这期间主机禁止运转。Siemens 4E**701-6DS00Rexroth Zahnradpumpe 0 510 525 018Cooper Power Tools STMH 960.902MDV60A0055-5A3-4-00/DFIRexroth 0510625358FF-SB14R064-SEMF**2D/Z26F/AF0Siemens 6RA2116-6DD20-0ABeckhoff AX2513-B200 S403AM-LB-520KEB 10.F5.ADD-YM0MTexas In