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模拟量输入模块AI810

发布时间:2024-05-30

常用的升降频控制方法有2种:直线升降频(图1)和指数曲线升降频(图2)。指数曲线法具有较强的跟踪能力,但当速度变化较大时平衡性差。直线法平稳性好,适用于速度变化较大的快速定位方式。以恒定的加速度升降,规律简练,用软件实现比较简单,本文即采用此方法。1.2定位方案要保证系统的定位精度,脉冲当量即步进电机转一个步距角所移动的距离不能太大,而且步进电机的升降速要缓慢,以防止产生失步或过冲现象。但这两个因素合在一起带来了一个突出问题:定位时间太长,影响执行机构的工作效率。因此要获得高的定位速度,同时又要保证定位精度,可以把整个定位过程划分为两个阶段:粗定位阶段和精定位阶段。粗定位阶段,采用较大的脉冲当量,如0.1mm/步或1mm/步,甚至更高。精定位阶段,为了保证定位精度,换用较小的脉冲当量,如0.01mm/步。虽然脉冲当量变小,但由于精定位行程很短(可定为全行程的五十分之一左右),并不会影响到定位速度。为了实现此目的,机械方面可通过采用不同变速机构实现。Servonode 15.8A tq=100 2N960C 0C00255167JRC 7PCRD1688B CQD-1949Furuno

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