AI6253BHT300036R13WEEKSAI6253BHT300036R13WEEKSAI6253BHT300036R13WEEKS　1,伺服驱动器的所有初始化工作完成后，主程序进入等待状态并等待中断发生，以调整电流环和速度环。　　2、伺服驱动初始化主要包括dsp内核初始化、电流与速度循环设定、pwm初始化、四m初始化、adc初始化、qep初始化、矢量与永磁同步电机转子初始化、多伺服电机相位电流采样、求相位电流、电流和速度p调整初始化的零偏移.　　3、光电编码器的零脉冲捕获中断程序可以实现编码器反馈零脉冲的准确，准确捕获，从而可以获得交流永磁同步电机矢量变换方向角的校正值。　　4、数据交换程序主要包括与主机的通信程序、EEPROM参数读取、数字显示程序等参数存储控制器的键盘值。KEBSERVOMOTOR53.SM.200-34B0(53SM20034B0)VSBSAWEWAE009B200THERMOELECTRON:ALLENCODEPSUASSYM0860SAIAPCDWEBPANELMBPCD7.D457STCFH&BDIGIMATIKANALOGOUTPUTP37