安全防护空间　　众所周知，工业机器人系统特别是当其在处理大型工件时，可能具有一个大范围的运动空间。　　为了适应机器人系统的**运动范围，系统周围的机械式防护装置便需要扩大保护范围，用以保证机器人执行任务时不会与周边防护产生干涉。　　显然，以这样的理念设计的防护结构可能造成资源的极度浪费。如果能应用合理的、满足操作需求的运动限制，我们不仅能够有效地提高利用率，同时也为操作人员增加了一道安全的屏障。　　工业机器人的运动范围很大　　限定空间的建立　　机器人系统的限定空间，主要基于周边的机械式防护来建立。　　在考虑机器人的位置、布局并提前评估防护空间内部的危险后再进行机械式防护的空间设计，是比较建议的流程。设计环节中，除了要考虑机器人自身外，还要综合考虑末端执行器、夹具和工件的运动等因素。　　限定的空间尽量与操作空间进行匹配，用以**化提高利用率。　　建立机器人的限定空间　　限制运动的方法　　限制机器人的运动主要分为两类：机械式和非机械式限位。　　✅ 机械硬限位　　机械式的硬限位用以在物理上约束机器人不超出**的界限。由于这种类型的限位会与机器人产生物理接触，因此需要特别注意：使