安全控制系统设计的迭代流程中，**步就是要确定设备的安全功能，一台设备中可以有多个安全功能被用来降低风险。什么是安全功能？　　安全功能（SF：Safety Function）是指其失效后会立即造成风险增加的机器功能。它是一种通过采取措施（包括控制技术措施）将特定危险所造成的风险降低到可接受水平的功能。　　以一台码垛设备为例，常用的安全功能有安全门联锁开关功能、安全光幕功能。再以一台AGV为例，常用的安全功能有安全扫描仪、安全速度监控。因此，不同的设备类型，其安全功能可能会不同。确定设备的安全功能可以参考相关设备的C类标准，也可以基于风险评估和工程实践。安全功能与相关标准　　在确定由安全控制系统执行的安全功能之后，则需要规定每种安全功能所要求的特征。表1中罗列了部分经常应用的安全功能所对应的参考标准。　　典型机器安全功能及其某些特征的标准　　在规定安全功能特征的过程中，往往要制定安全需求规范，需要考虑的因素包括但不限于以下的几点：　　●安全功能预定实现或防止的机器动作　　●安全功能的操作频率　　●操作特征，含操作模式、响应时间等　　以数控机床的为例，其需求规范就是在正常操作模式下，每十五