1802077****
更新时间：2024-06-19
描述：
WESTINGHOUSE1B30035H01WESTINGHOUSE1B30035H01WESTINGHOUSE1B30035H01WESTINGHOUSE1B30035H01确认给正数，伺服电机正转，编码器计数增加，给出负数，电机反转转，编码器计数减小，如果电机带负载，行程有限，不要采用这种方式，测试不要给过大的电压，建议在1V以下，如果方向不一致，可以修改控制卡或富士伺服电机上的参数，使其一致。抑制零漂：在闭环伺服控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，**将其抑制住，使用控制卡或富士伺服上的抑制零漂的参数，仔细调整，使用电机的转速近与零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以不必要求伺服电机转速绝对为零。建立闭环伺服控制：再次通过控制卡将富士伺服电机使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值，将控制卡和伺服电机的使能信号打开，这时，电话应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。调整闭环参数：细调控制参数，确保富士伺服电机按照控制卡指令运动，这就是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这样只能从
下一个：施耐德140CRA93100
