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更新时间：2024-06-19
描述：
初始化参数：在接线之前，先初始化参数。在控制卡上：选好控制方式，将PID参数清零，让控制卡上电时默认使能信号关闭，将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态；在富士伺服电机上：设置控制方式，设置使能由外部控制，编码器信号输出的齿轮比，设置控制信号与电机转速的比列关系，一般来说，建议使用富士伺服工作中的**设计转速对应9V的控制电压。接线：将控制卡断电，连接控制卡与富士伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、富士伺服电机输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，伺服电机和控制卡上电，此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线，用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检查到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。试方向：对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的，通过控制卡打开方富士伺服电机使能信号，这个伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的零漂，一般控制卡上都会有抑制零漂的指令和参数，使用这个指令或参数，看伺服电机的转速和方向是否可以通过这个指令（参数）控制，如果不能控制，检查模拟
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