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更新时间: 2023-05-22
规划运动轨迹及计算运动速度
根据机器人的工作任务和空间限制来规划运动轨迹。尽可能减少运动间隔，对工作周期要求严的应用要尽可能运用多轴同时运动来减少运动时间和降低运动速度。抓取负载后运动速度要低，空载返回原始点时要快。负载大时加速度和减速度要小，尽可能避免产生巨大的冲击力。根据上面的原则给出各段运动的速度，加速度和减速度。各个运动段间尽可能平稳变速以保证工作周期,减少冲击力和运行噪音。在运动速度分配时要充分考虑各个运动过程与其它设备间的同步协调时间，而且规划的运动时间要比用户要求的时间短些。
部分型号：
AEG Elotherm Card Z.V.104.7163 3.70
ZANDER AACHEN Digital I/O Speedy 588315 ZX8T
Siemens Simatic S7 Software Prodave MPI/IE 6ES7 807-4BA
Siemens Niederspannungs?motor 1LA7083-4AA93-Z
CIBES Power Supply 6316160000 M36 305
SEW Control Board 811561 3.10 821090X.16
Zweckform Steuerung DP687042-LEW / DP482020-LOE
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