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更新时间: 2023-04-08
电机选型
选择执行电机要根据被控对象的运动形式，运动的变化规律，运动负载的性质和具体数量，运动工作体制，结合系统的稳定性能指标要求，做定量分析。驱动器可对电机的参数进行自动识别和测试，包括：电机的极对数、电机内阻、电感量、编码器线数、霍尔的位置等参数。另外，电机的运动模式设置有位置模式、速度模式或转矩模式。
焊缝图像识别算法
由于管道背景和焊缝亮度值Y差别不大，而色调Cb相差较大。因此利用图像的色调信息就足够，这样就不用处理亮度和饱和度信号，提高识别速度，采用图像的YcbCr信号输入到DSP后，先采用平滑滤波器进行预处理以减少噪声，再取Cb信号作为灰度化处理。管道焊缝检测机器人在管道中移动时采集的一张焊缝图像的灰度图。
通过对大量现场采集的图像的观察，可以发现所有图像都有同样的规律：将Cb作为灰度值时，焊缝本身像素灰度值较高，呈现灰黑色。而焊缝本身像素偏低，呈灰白色。同时在交界处存在小段过滤带。针对这个特征，可分别预先制作2个小模板。焊缝左边缘模板a和焊缝右边缘模板b。系统对图像逐行从左到右扫描。对各点所在窗口图像与模板a进行匹配。求得匹配相似度，取相似度**时所在点x坐标为该行的焊缝左边缘点。于是可得一系列左边缘点，求均值即得到焊缝左边缘坐标。同理，从上到下，由右到左扫描每一行，各点所在窗口图像与b模块进行匹配运算，即可得焊缝右边缘坐标。将左右边缘坐标相加除以2即可得焊缝中心横坐标。
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