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更新时间: 2023-04-08
1. 拐弯冲击处理
点胶机器人运动拐弯的地方（比如2条相邻直线的拐角处），通常情况，为了防止堆胶，一般需要先急停，再突然加速执行下一段曲线。但是这个过程会导致强烈的机械冲击。
为了克服机械冲击，在图形拐弯处采用了速度前瞻技术。通过提前预判轨迹来处理拐弯的速度和加速度。使点胶机在拐弯的地方平滑拐弯，有效的避免了机械冲击。这个过程就是连续插补过程。拐弯的的连续性可以通过设置拐弯加速度来控制。
2. 开胶延时和提前关胶
出胶控制器是用IO信号来控制是否要出胶。不管是开胶还是关胶，它都有一个固定的延时。开始加工一个图形的时候，先开胶头，然后需要延时一段“开胶延时”后再开始加工。
一个图形加工完了后，常常需要关胶。此时控制卡就会给出胶控制器发送一个关胶信号。此时虽然图形走完了，但是过一段时间胶水才会完全停掉。此时就会导致图形结束出堆胶。为了避免这种现象，就需要提前关胶。提前关胶实际上是采用位置比较输出技术做到的。也就是说通过提前预判关胶的位置来实现在某处提前关胶。
3. 起点校正
图形的形状在编程的时候就已经固定下来了，但是图形的整体相对位置还没有定下来。被点胶的工件是放置在加工平台上的。由于安装误差，肯定不可能每次都放置在同一个地方。因此示教盒必须要有起点校正的功能。在每次加工前重新校正一下起点，使工件和胶头的轨迹吻合。
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