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更新时间: 2023-07-18
以贝加莱(B& R )的SafeMOTION的功能设计为例，还包括一些其它的安全功能。
SMP**安全位置，控制器将监控安全位置窗口及独立于位置监控速度限制，以确保驱动器按照设计运行，并能安全找到原点。
安全限制位置SLP-这对于那些金属加工、CNC系统而言保证刀具的安全至关重要，SBC- SBC用于控制在零电流运转的制动，例如电机制动，刹车控制电路是一个故障安全，两通道设计，安全方向SDI确保不会产生因误操作而造成的禁止的反转，以确保机器与人员安全，限于篇幅不再赘述。
编码器与电机轴的连接监测
编码器与电机轴连接
安全运动控制必须考虑电机与编码器之间的轴连接的潜在风险，包括对轴的连接滞后偏差、编码器检测的破损与滑脱的监控，以确保运动控制的错误并及时响应。
编码器速度与负载速度不匹配，静态失调包括电机加速失控和编码器位置与负载位置不匹配的错误。
通过监测编码器的电气状态可以触发相关的安全机制，SS1、STO、SBC等功能均需监测编码器相应的速度、位置、滞后误差等。
机器人的安全-SafeROBOTICS
机器人的安全与同步定位控制的运动控制不同，其安全设计也不同于其它安全功能，**早为机器人提供了基于总线技术安全的是来自贝加莱的SafeROBOTICS技术，该技术为机器人提供了运行操作空间的人身安全保证。
这项技术也被称为SLS &TCP，即，对机器人末端中心点的安全速度限制，它并不简单的类似SLS功能，因为，机器人的TCP速度并非由单个轴所定义的，而且，它的安全动作也牵扯到机器人本身的计算，因此，它是一个更为复杂的安全设计，尽管从表面上看，它是降低速度来实现安全性。
机器人的安全是未来机器人大量使用时代必须考虑的因素。
