1802077****
更新时间: 2023-02-15
程序调试
例使用在线调试的方式，用来调试速度控制和位置控制，
速度模式控制：
通过CANopen使用速度模式控制，需要至少两个功能块：
1)、将当前的控制模式设置成速度控制方式，即将6060h索引，00h子索引中的内容改成3;
2)、设置匀速运动的转速，即向60FFh索引，00h子索引中写入当前运行的转速。
设置velocity_Mode_Change为3，设置velocity_value为5*256，即1280rpm;
使用在线调试给velocity_ModeEN一个上升沿，那么电机会匀速转动，转速为60FFh内设定转速。
3)、可以通过将目标速度设置成0或者将控制字6040h的第8位写1。
4)、用户如果需要设定其余参数，例如加速度，减速度，电机电流等参数，请参见用户手册和EDS文件里面定义的内容。
上一篇：IC600BF929K
下一篇：6DS1412-8RR
