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更新时间: 2023-06-03
工业机器人控制方式的分类没有统一的标准：
A、机器人动作控制方式
a、机器人运动控制方式
（1.机器人位置控制方式：定位控制方式—固定位置方式、多点位置方式、伺服控制方式；路径控制方式：连续轨迹控制、点到点控制）
（2.机器人速度控制方式：速度控制方式—固定速度控制，可变速度控制；加速度控制方式—固定加速度控制方式，可变加速度控制）
（3.机器人力控制方式）
b、机器人动作顺序控制方式
B.机器人示教控制方式
（1.用实际机器人示教：直接示教法——功率级脱离示教，伺服级接通示教；遥控示教法——示教盒示教法、操纵杆示教法、主从方式示教）
（2.不用机器人示教：间接示教法——模型机器人示数、专用工具示数；离线示教法——数值输入示数、图形示数、软件语言示教）
机器人控制系统结构和工作原理
一个工业机器人系统通常分为机构本体和控制系统两大部分。构成机器人控制系统的要素主要有计算机硬件系统及操作控制软件、输入/输出设备及装置、驱动器系统、传感器系统。
工业机器人的控制系统是机器人的重要组成部分，以完成待定的工作任务，基本功能有：
1、记忆功能
2、示教功能
3、与外围设备联系功能
4、坐标设置功能
5、人机接口
6、传感器接口
7、位置伺服功能
8、故障诊断安全保护功能
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