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更新时间: 2023-06-03
移动机器人要实现自主行走，定位也是其需要掌握的核心技术之一，目前GPS在全局定位上已能提供较高精度，但GPS具有一定的局限性，在室内环境下会出现GPS信号弱等情况，容易导致位置的丢失。
近年来，SLAM技术发展迅速，提高了移动机器人的定位及地图创建能力，SLAM是同步定位与地图构建(SimultaneousLocalizationAndMapping)的缩写，**早是由HughDurrant-Whyte和JohnJ.Leonard在1988年提出的。SLAM与其说是一个算法不如说它是一个概念更为贴切，它被定义为解决“机器人从未知环境的未知地点出发，在运动过程中通过重复观测到的地图特征（比如，墙角，柱子等）定位自身位置和姿态，再根据自身位置增量式的构建地图，从而达到同时定位和地图构建的目”的问题方法的统称。
路径规划技术也是机器人研究领域的一个重要分支。**路径规划就是依据某个或某些优化准则（如工作代价**小、行走路线**短、行走时间**短等），在机器人工作空间中找到一条从起始状态到目标状态、可以避开障碍物的**路径。
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