运动控制器的控制形式

　　点位运动控制：即仅对终点位置有要求，与运动的中间过程即运动轨迹无关。相应的运动控制器要求具有快速的定位速度，在运动的加速段和减速段，采用不同的加减速控制策略。

　　在加速运动时，为了使系统能够快速加速到设定速度，往往进步系统增益和加大加速度，在减速的末段采用s曲线减速的控制策略。为了防止系统到位后震动，规划到位后，又会适当减小系统的增益。所以，点位运动控制器往往具有在线可变控制参数和可变加减速曲线的能力。

Simatic S5 CPU928A 6ES5 928-3UA11 

Simatic Sinaut ST100 TIM 6NH1804-2BB01-3?BB2 

Simatic Sinaut MD100 Modem 6NH9810-2A 

SütronTesiMod Handterminal HT06

Simatic S5 DI434 6ES5 434-7LA12 

Simatic S5 AO470 6ES5 470-4UC12 

Simatic S7-300 SM331 6ES7 331-7NF00-0AB0

Fanuc Emergency Stop Unit A05B-2452-**74 

ABB DSDI 110A Digital Input Board 57160001-AAA