程序调试

　　例使用在线调试的方式，用来调试速度控制和位置控制，

　　速度模式控制：

　　通过CANopen使用速度模式控制，需要至少两个功能块：

　　1)、将当前的控制模式设置成速度控制方式，即将6060h索引，00h子索引中的内容改成3;

　　2)、设置匀速运动的转速，即向60FFh索引，00h子索引中写入当前运行的转速。

　　设置velocity_Mode_Change为3，设置velocity_value为5*256，即1280rpm;

　　使用在线调试给velocity_ModeEN一个上升沿，那么电机会匀速转动，转速为60FFh内设定转速。

　　3)、可以通过将目标速度设置成0或者将控制字6040h的第8位写1。

　　4)、用户如果需要设定其余参数，例如加速度，减速度，电机电流等参数，请参见用户手册和EDS文件里面定义的内容。