工业机器人控制方式的分类没有统一的标准：A、机器人动作控制方式a、机器人运动控制方式（1.机器人位置控制方式：定位控制方式—固定位置方式、多点位置方式、伺服控制方式；路径控制方式：连续轨迹控制、点到点控制）（2.机器人速度控制方式：速度控制方式—固定速度控制，可变速度控制；加速度控制方式—固定加速度控制方式，可变加速度控制）（3.机器人力控制方式）b、机器人动作顺序控制方式B.机器人示教控制方式（1.用实际机器人示教：直接示教法——功率级脱离示教，伺服级接通示教；遥控示教法——示教盒示教法、操纵杆示教法、主从方式示教）（2.不用机器人示教：间接示教法——模型机器人示数、专用工具示数；离线示教法——数值输入示数、图形示数、软件语言示教）机器人控制系统结构和工作原理一个工业机器人系统通常分为机构本体和控制系统两大部分。构成机器人控制系统的要素主要有计算机硬件系统及操作控制软件、输入/输出设备及装置、驱动器系统、传感器系统。工业机器人的控制系统是机器人的重要组成部分，以完成待定的工作任务，基本功能有：1、记忆功能2、示教功能3、与外围设备联系功能4、坐标设置功能5、人机接口6、传感器接口7、