巡检地图通过机器人本体行走，借助后台控制软件自动生成，不需要改动变电站内部环境，不需改动变电站路面，不影响变电站设备设施正常运行。变电站巡检地图构建步骤如下。

(1)选择地图原点：原点选取一般靠近充电房。

(2)初始化激光雷达设备：开启机器人激光雷达传感器传输功能，完成激光雷达初始化。

(3)采集地图构建数据：遥控机器人按照规划的巡检线路，绕整个变电站中行走一圈，机器人自动记录所有设备以及建筑物地理信息，进而完成整个地图构建数据的采集。

(4)自动生成地图：完成地图构建数据采集后，开启地图生成程序，自动生成变电站巡检地图。

(5)设定巡检点与巡检路线：地图构建完成后，根据变电站巡检设备类型及数量，设定巡检点，并优化巡检路线。

(6)巡检测试：按照标定完成的**路线，对变电站设备的巡检点进行测试，查找遗漏，调整巡检路线，保证设备巡检点的全覆盖。

巡检应用

巡检应用问题分析与解决措施

在变电站进行机器人巡检调试过程中，发现尚有待解决的技术问题，例如机器人运行中受外物干扰出轨、无线信号连接不稳定、表计读取准确率不够、机器人行走转弯卡涩等。