end表示在一个扫描周期了内，本次检测结束。在plc程序中用梯形图来编制控制程序是比较简单的，在plc的一个扫描周期内，可以对立体料仓组内所有料仓进行一次检测，先被扫描的料仓即为立体料仓组中优先级别高的料仓。在选择时，可根据x方向与y方向的位置确定其先后顺序，如：对应的sxy值的x+y之和较小的优先级高，当sxy值的x+y之和相等时，可设定x较小(亦可设定y较小)的优先级高。当然，使用别的控制器也可以用本控制方法来实现二维立体料仓的智能装料的选择。

(2)确定装料的料仓后，下一步是将移动装料点移动至被选定的装料仓的位置。

设置与料仓个数相等数据寄存器。根据上述优先级别对每个料仓进行编号，分别为1、2、3……，优先级别的高低按从小号到大号排列。分别将编号数传入与料仓对应的数据寄存器中，如优先级别**高的料仓数据寄存器为d0，将编号1传入到数据寄存器中。另外再增加两个数据寄存器，一个数据寄存器d100(d100为前面料仓未用到的数据寄存器)用于储存当前正在加料的料仓编号，另一个数据寄存器d101(d101为前面料仓未用到的数据寄存器)存储sxy=1的料仓编号。比较这两个数据寄存器存储的编号的大小，如果d100中的编号数大于d101中的编号数，说明有料仓高于当前加料的料仓优先级的料仓，移动装料点移动到d101中编号对应的料仓位置；如果d100中的编号数小于d101中的编号数，说明当前加料的料仓高于另一料仓优先级的料仓，先对当前加料料仓进行加料，当前料仓加完后再移动移动装料点对另一料仓进行加料；如果d100中的编号数等于d101中的编号数，说明移动装料点已经移动到装料仓，移动装料点不再移动。KEB Frequenzumrichter 17.F4.C1H-3440/2.2 

Indramat Rexroth ADF104B-B05TB1-DS07-A2N2 

Perske KCS 72.28-2D 

SEW EURODRIVE KH57/R CM71M/BR/TF/AS1H/KK 

Siemens 6SE7012-0TP60-Z 

Perske KCS 72.28-2D 

Siemens 6SL3210-1SE23-8UA0 6SL3040-0LA00-0AA1

Baumüller BUM62-075/97,5-54-0-000 

Bosch DMA 85B 3301-D 1070077622-217 

Bosch DMA 85B 3301-D 1070077622-302 

Rexroth Indramat MDD093A-N-020-N2M-110PB1

KEB Homag 19-F4.C1H-4A01 

Fanuc A16B-2000-0062/03B + A16B-3200-0440/02B

R. Stahl MT-316-S-TX Nr. 8DSAA317