为实现自动化立体仓库巷道堆垛机的闭环无级控制，其闭环无级控制反馈信号根据认址方式上的差异可分为：认址片认址、旋转编码器认址、激光测距仪，一般情况下采用激光测距、测速进行速度反馈的电机闭环变频调速方案是一种比较理想的控制方案，该方案能精确控制电机转矩，低速运行性能好，电机加速特性好，调速范围大，工作性能可靠且动态响应性能好，其重复控制精度可达到1mm以上，但系统开发成本高，影响到实际的推广应用。INDRAMATHDS02.2-W040N-HT01-01-FWINDRAMATHDS02.2-W040N-HS70-01-FWPROFACEPFXLM4301TADDCSIEMENS6XV1423-0AN10ERNI6120.521.201-990E.CPU.201-CPU990ESIEMENS6AV3970-1XB10-0AA0SIEMENS6AG1321-1BH02-4AA0TEWSTECHNOLGIESTPMC815-11SIEMENSC79458-L13-A11SIEMENS6XV1822-5BH70-0SA0SIEMENS6AR1508-0AA26-0AA0SIEMENS6XV1822