PLC系统使用嵌入式实时操作系统有40年，基于微处理器的控制系统使用该系统有30年，而基于PC控制系统使用该系统有10年左右。 数年来，机器制造者已经在小型、专用的、有时量身打造的实时操作系统方面取得进展。过去，嵌入式实时操作系统支持单独的、仅仅连接外围的机器，其外围可能是一个操作员显示器，一个提供下载部件或编程信息的RS-232接口，也可能是一个在一个制造单元中与其它机器进行通信的网络端口。这些情况已经改变。 今天，即使**简单的机器可能必须和企业级的软件挂钩，支持HMI/SCADA系统，和Internet连接，成为企业范围内连接网络的机器的一部分Siemens 6AV8100-1BA00-0AA1Siemens 6SG2210-1CA00Siemens 6SG2010-1CA11Siemens 6FC3 551-0AC-ZSiemens 6SG2010-2CA10Siemens 6FX1138-5BA01VLT6004HT4C54STR3DLF00A00C0Siemens 6ES7416-3XL04-0AB0Siemens 6FC5111-0BA01-0AA0Bosch SR600