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更新时间: 2025-03-11
通用的按比例缩小的立体仓库的实体模型应能够模拟和仿真实际立体仓库系统的运行情况，并具有自动寻址功能。本文研究的实体模型由货架、堆垛机和控制系统组成，如图1所示。模型采用单元式货架，即货架沿仓库的宽度方向分为若干排，每2排货架为1组，其间有1条巷道，供堆垛机作业，在货架的同一端设立入库台和出库台。堆垛机是可以三维运动的单立柱巷道式堆垛机，它的主要用途是在高层货架巷道内的平行轨道上来回穿梭运行，将位于巷道口入库台的货物存入货格，或取出货格内的货物运送至巷道口出库台。堆垛机主要由升降机构、运行机构、货叉、伸缩机构、机架、电控等部分构成。为了保证运动的准确性，采用步进电机驱动，同步带和同步带轮传动。此物理模型具有以下特点：
(1) 整机结构高而窄，模拟了目前企业大部分立体仓库的结构。
(2) 堆垛机金属结构设计能够满足强度、刚度和精度要求。
（3）堆垛机配有取物货叉。
(4) 堆垛机的电力拖动系统能够同时满足快速、平稳和准确3方面的要求。
(5)在电气控制上可以模拟、验证一系列联锁和保护措施。
立体仓库的计算机控制系统通过向下位机（主要是PLC）发送控制指令，间接控制堆垛机和输送机械的动作。对立体仓库机械进行直接控制的PLC由1个主站和几个从站PLC组成，分别对PLC间的通讯、堆垛机垂直平行运动和输送机械的传动进行控制Weidmüller Schutzleiterkle?mme 1746770000 ZPE10 Baldor Washdown Duty Motor GROTE 1047617 SIG Positec / BERGER LAHR Schrittmotor VRDM 368/50 Weidmüller Reihenklemmen 1690000000 Simatic S7 ET200B 6ES7 133-0BH01-0XB0 INTERSPIRO Gasfilter IS230K2 96814 INTERROLL Universalf?rder?rolle Serie 1700 Eupec IGBT-Modul BSM100GB170DL KIESELMANN Federspannungsv?entilantrieb 4200.100.000 Vickers Magnetspule 02-111631 Eupec IGBT-Modul BSM150GB170DLC
