进行程序规划，一般以故障提取、故障处理、手动处理、自动处理、输出处理这样的顺序进行编程。比较大型的工程或设备按功能单元分段、分块进行处理，如一条自动化生产线中有提升机、移行、顶起旋转装置等，则应按上述单元分段分块编程。

5、在分段分块编写的程序前应加上简短的段注释，说明此段程序的功能，如有必要可以注明相应的工艺流程。分块或分段的程序再总体程序的位置顺序应基本上按工艺流程顺序排列，便于程序的可读性。

6、在程序设计之前，应对设备进行抽象，对如停止、急停、过载、超限、超时、安全光幕、碰停、门开关等共用因子进行提取，放在启动回路或启动主控、连锁回路，作为整个程序结构的大前提，在此基础下，再将程序分为自动、手动两大功能区。

7、将程序结构手动功能区共用因子，如手动、危及设备人身安全等因数因子进行提取，放在手动主控、连锁回路，对手动控制进行保护、屏蔽、报警。

8、将程序结构自动功能区共用因子，如自动、超限、超时等因数因子进行提取，放在自动主控、连锁回路，对自动控制下设备进行保护、屏蔽、报警。一个总的原则就是，在确保安全的前提下，严格限制设备的进，宽松限制设备的出。

9、程序设计时应设计程序总复位功能，便于使用者在设备出现故障情况下，可以方便尽快恢复设备正常工作。总复位应充分考虑在复位过程中设备和人员的安全。A2F032/61R-VBB05 

Lenze MDSKABS071-22

Indramat MDD071C-N-040-N2S-095GA0 

INDRAMAT DKC03.2-100-7-FW

Fanuc 5F/3000 AO6B-0346-B357

Siemens 1FK7063-5AF71-1SG3-Z 

Siemens Acvatix SKC32 SKC32.60 

Siemens Simodrive 6SN1123-1AB00-0HA1 

Baldor Servomotor BSM 90N-1150DAM H0800001

Deutronic DBL 1700/3W-14E2 

Baldor Servomotor MTE 4545-CTACN 

Siemens 6DS1601-8AA 

Bosch 0 821 738 085 + RM65V-16IBS-I 

Bosch 0821 738 084 + RM65V-16IBS-I 

RIE TECH 20112545118

Kollmorgen GOLDLINE DDR DH062M-12-1310 

Siemens Teleperm M 6DS1315-8AC 

Control Techniques Commander CDE1850RL 

ECKERLE EIPH2-013R**0-1x + EIPH2-013RK03-11