两块CPU模块的同步控制，由于热备CPU随时准备着，一旦主CPU故障，就立即获取主控制权而成为主控CPU，因此，主CPU必须将自己的信息随时传递给热备CPU，而热备CPU必须跟踪主CPU的变化，与主CPU保持同步，这样，在两块CPU模块进行控制权的转移时，实现无扰动切换。CPU模块的同步控制程序框图如图5所示。

图5双CPU模块同步控制程序框图

5结束语

我们的体会是，双CPU冗余控制的软件方式实现是一种经济、有效的方法，它成本支出不大，却能使系统的可靠性大大提高。另外，双CPU冗余控制时，如何利用Map命令，只将具有主控制权的CPU数据通过ControlNet网传送给其他控制设备，是值得进一步研究的。VCU 20100-E + VMO20101-3D

Heidenhain LC 483 1240 

SEW Eurodrive SA77/T SDV132S8/2/BMG/VR

Bently Nevada PWA 140072-04 C 3500/45 

Siemens 6GK5310-0FA00-2AA3

WAGO I/O-IPC-P14 0758-0876-0000-0110

Siemens 70901712/B1

IEI Technology EBC-1000GB/ACE-890AP 38-0045-4

Siemens 1FT6105-8AF71-1DH0 

Siemens 6ES7 318-3FL00-0AB0 

Siemens 6AM4900-2AA00-1AA0 + 2x 6AM4940-2AA00-1AA0

Siemens 6AM4900-1AA00-1AA0 + 6AM4940-1AA00-1AA0 + C79040-A435-C15-02-87

Siemens 6AM4900-1AA00-1AA0 + 6AM4940-2AA00-1AA0 + 6AM4940-1AA00-1AA0

Siemens 6AM4900-2AA00-1AA0 + 6AM4940-2AA00-1AA0 + C79458L1084A20 

Siemens 6AM4900-1AA00-1AA0 + 6AM4940-2AA00-1AA0 + C79040-A445-**-02-36